我认为这里的it指前面的一整句话“放学后我们和朋友们一起踢足球”,说话者要表达的不是“踢足球”这一单纯的行为,而是“大家一起玩”才会“轻松愉快”。另外,这句话也可改为复合句,即用which构成非限制性定语从句作补充说明:
We play soccer with our friends after school, which is relaxing.
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