你的句子不宜添加 how。句意：

As time passed, people learned to accept the changes. 随着时间的推移，人们学会了接受这些改变。

一般说来，当表示有意识地学习做某事时，后面的不定式有没有how都可以。如：

She learned (how) to weld. 她学会了焊接。

Later on I learned (how) to read music. 后来我学会了识谱。

She learned (how) to turn a cartwheel. 她学会了如何做侧手翻。

he finally learned (how) to drive at the grand old age of 70. 她最终在70岁高龄学会了开车。

但当表示无意识地学习做某事时，后面的不定式通常不用how。如：

I must learn to bite my lip. 我必须学会不乱说话。

Very early in life when the baby feels the pangs of hunger, she learns to scream. 当新生儿感到饥饿时，就学会了喊叫。

Since I had the accident, I’ve learned to take each day as it comes. 自从出了那次事故后，我就学会了一切顺其自然。

加不加how，意思差不多，但是强调的重点不一样。如同：

to do sth vs how to do sth

前者只是说去做某件事，而后者则强调做这件事的方式方法等，如何适当/恰当/妥当地去做某件事，把某件事做好/做对/做正确。换句话，后者更多地是把做某事当作技能（skill）对待，而技能更强调做事的方式方法效率等。

所以，learn to accept the changes，是学会接受变化的意思，但是如果你把“接受改变”当着一门技能看待，当着是一门技术活，则可以加上how，learn how to accept the changes。

回过头仔细看看Mr Zhou提供的例句，凡是可以加上how的，焊接、识谱、侧手翻、开车等，几乎都是把do sth当着某种skill对待，而没有加how的，不乱说话，一饿就叫、顺其自然等都可以理解为“明白了（做）某事的道理，懂得了（做）某事是个好主意”等等。而加上how，则不乱说话，一饿就叫、顺其自然等等就变成了skill，也就涉及到如何做（how to do）的问题。仔细体会这些例句。如果暂时还有点似懂非懂，那就从中文入手：中文能加上“如何”二字的，英文就能加how：

学会不乱说话 vs 学会如何（才能）不乱说话

这两句的中文都正确，所以learn to bite my lip 和 learn how to bite my lip都可以；

这两句话的中文意思差不多，但侧重点不同，所以learn to bite my lip 和 learn how to bite my lip意思相同，但侧重点不同。

一家之言，仅供参考；

勤查英英，必有所获！

根据alex119老师的提示，找到PEU的相关内容，截图如下：