Those who do not learn from history will be forever condemned to repeat it.

condemned 在本句是形容词，已经失去了动词意义。意思是“注定的”，由“已被定罪的，被判死刑的” 引申而来。

基本结构是：be condemned to do sth. 注定做某事

本句 condemned 是形容词。即便用作动词，也不接不定式作宾语。

Those who do not learn from history will be forever condemned to repeat it.

不从历史中吸取教训的人将永远注定要重蹈覆辙。