句子除了多了一个 to 外，其他地方没错，而且也很有意义。去掉 where 前的 to：

We stopped for a minute to work out  where we had seen George Mills work in the mud the night before.

【分析】for a minute 是“停下后的时间段”，to work out ...是目的状语，work out 意为“搞清楚，弄明白”，后接宾语从句where...。从句中是 see sb. do sth. 结构。had seen 早于 stopped，故用过去完成时。

【翻译】我们停了一会儿，想弄清楚前一天晚上看到乔治·米尔斯在泥地里干活的地方。