我觉得这个句子不能加介词in，因为一方面，句中的to live 和 way 并没有逻辑上的动宾关系（此处并非是live in this way）；另一方面，句中的 this way 也不是状语。
Is this a good way for animals to live? 是一个疑问句，如果还原成陈述句，则是：
This is a good way for animals to live. 很显然，句中的a good way 是表语，for animal to live是定语，修饰way。句子的意思是：这是动物生存的一种好的方式。
类似的例子如：
This is the best way for you to study English well. 这是你学好英语的最好的办法。
Playing out is the best way for a DJ to build a following. 举办演出是流行音乐节目主持人赢得拥戴者的最佳途径。